イラストレーターのバージョン10以降であればPDFファイルを直接読み込むことができます。
使われている部品がラスタではなくベクタで作成されたイラストであれば、illustratorでその部分をコピーし、メタファイルとしてwordやexcelに貼り付ける事で、手間をかけずに綺麗な成果を作成することができます。
もしラスタ（地形図とか）の場合でも、スキャナで読み込んだり、docuworksに変換するよりも綺麗な画像を取り出せますので、wordやexcelにコピー・貼り付けしてください。
国などの公共機関が作成しているマニュアル関係はたいていPDFで公開されますので、まずhttp://www.google.comでPDFが公開されていないか検索してみます。
著作権に気をつけなければなりませんが、結構な時間節約・効率化になると思いますよ。
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